一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用㊙️于(yu)🔞産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件❓（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對🏃🏻‍♂️中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體❗布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以📱與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)📱基礎📞上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)💘架式✔️安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示😄，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般㊙️采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中🥵現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)🙇🏻；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定🔴；磁(cí)力✏️分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛❗料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度🏃🏻‍♂️；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小🈚車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)😘将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器📧人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮♈帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不♉控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liào)✏️高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平㊙️移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)❄️的調整關(guān)🙇🏻節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸⭐盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)😍安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它🌂可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清⁉️洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的🈲空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它🥵可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶🐕機的(de)速度一般(bān)🔴為變🔴頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yi)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)⛷️洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形❌前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)㊙️産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)❄️在線清洗(xi)和離🔴線清(qing)洗👣兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍㊙️的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動👣力及傳(chuan)⁉️動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集㊙️器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)💜系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)❌材、未塗層(ceng)、鍍✉️鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的💃清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與☎️變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹🐉輥采(cai)用無紡布(bù)💚層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗⭕油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可❄️以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)🥰場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形🈲前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽🔞車廠(chǎng)常用🐪的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及💋油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油🙇‍♀️機(jī)具有行走(zou)機💚構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)🧡恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾❓取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器👨‍❤️‍👨人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸✨驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打🌈料器🛀的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測⛹🏻‍♀️及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆😍料(liao)位😘置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)🌈求，又避免(mian)了機🌂械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本🍓質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢🈲測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降🚶‍♀️低✍️成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器♋人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qi)⭐軸後，機器(qì)人沖🧑🏽‍🤝‍🧑🏻壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍❄️可以(yi)進🐉一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)💞手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)👨‍❤️‍👨适應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機㊙️器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線