一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用👄于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分⚽：機器人(rén)👣、電控㊙️系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統🌍及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方🐆式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車👄的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确⛷️及💰性(xìng)♊能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足🔅頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)💰基礎上加(jiā)大💋了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别♈系統、各(ge)種皮帶㊙️、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)❤️般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)⚽；垛料高🏃‍♂️度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組✨進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛💋料🏃🏻‍♂️高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)♋高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)💃🏻垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🌈度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)🌂械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)😘有多個😘可(ke)自由旋轉(zhuǎn)💜的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸🐕盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶⚽機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)🔴油機的🍉同(tong)步。皮帶長(zhang)度♌可調整(zhěng)，以填補不(bú)進⭐行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)💚可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)💃洗、清洗機(jī)🧡離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓👉成♊形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)㊙️在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)☂️藝：離線清(qing)洗适用于(yu)📱投産初期(qī)🔞，單車型産(chǎn)♊量較低的(de)🐇企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力⛷️及傳(chuan)動🥵系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤♌滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆⭕料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與🏃🏻‍♂️變(bian)頻驅🌈動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)🏒磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提🔴供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可✏️以(yi)使清洗介(jiè)☎️質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使🐉用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總❓線通(tong)信功✏️能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)☔用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有🍉行走(zou)機構，在不(bu)需要塗🚩油(yóu)時可以移(yí)⛹🏻‍♀️動離線。噴(pēn)💜嘴采用數(shù)🚶字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)💔置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)⭕變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾❌取闆(pan)料🐇前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台🏃‍♀️有重力(li)對⛷️中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)☂️進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力⛹🏻‍♀️對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所🤩有(yǒu)打料器的(de)位💃🏻置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設🆚計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的🔴闆🔞料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)👌雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆🤟料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料♈檢測的(de)磁性㊙️皮帶(dài)機，相比🌈機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)✍️軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)💞高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分🔴流，然(ran)後由人工(gōng)或機⭐器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線