一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适☂️用于産量(liàng)要🌂求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)、電👨‍❤️‍👨控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾🙇🏻碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器⛷️人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精🔴确及性能穩(wen)🌈定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要🈲滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎💚上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)🥰垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)成，一般采🏃🏻用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場💞總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制🤟，保持💚恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅📱動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤♍組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮♍帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛🆚料高📞度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小⭕車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在📞垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)💞機器🛀人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pi)🏃🏻‍♂️帶上進行💋傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不💚控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(du)✊；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具🥰有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器⁉️安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮🍓過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶🌂機(jī)的速度✨一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸🔴，它可以為(wei)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度🍓。皮帶(dai)機的速度💃一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)💞洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的✍️空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖👉壓成🧑🏽‍🤝‍🧑🏻形前(qian)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)🈲線清洗兩種工(gōng)💚藝：離線清洗适(shì)用于✔️投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗✌️線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動🏃‍♀️力及傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tǒng)等組成。主🐇要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的🥵清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)🌈動🚶機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)🐇磨損、維修後的(de)輥系👌與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有⭕加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總‼️線通信功(gong)⁉️能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gu)⚽障👌診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)✉️常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuan)、供油及✏️油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單👣元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有🏃行走機構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移🈲動離(lí)線。噴🐉嘴采用數(shu)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)🌈置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(you)及油📱液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保💞證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾📱取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重✊力對中台、機(ji)械🏃‍♂️對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一👨‍❤️‍👨角進⭐行(hang)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适🌍用(yong)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用🙇‍♀️于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位❤️置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)♈及雙料📞檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)📞模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(ji)，從💜而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)🌈械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本🌈質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料🛀檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器🥵人制造廠(chang)✨家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的💚專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高🐪節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然🔱後由人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線