一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duō)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于㊙️産🚩量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duō)的小型(xíng)沖壓件(jian)。

二、多機(jī)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bù)💛件等）。

三(sān)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(chē)間的面(mian)積進行(hang)調整💘，如(rú)拆垛車(che)的開出(chū)方式既(ji)可以☂️與(yu)沖壓線(xiàn)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qì)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(jì)精确💁及(jí)性🌏能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xìng)，還要滿(man)足❄️頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chǎn)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shàng)加大👉了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(jī)規格，加(jia)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)📞泛采用(yong)棚架式(shì)安裝結(jie)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(yā)力機、機(jī)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)洗機、塗(tu)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(ce)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tǒng)有效集(ji)成，一💁般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)㊙️，其中現(xiàn)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chāi)垛系統(tǒng)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duǒ)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuān)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車✂️上；垛(duǒ)🤟料⚽高度(du)依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xì)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(lì)分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dòng)自動貼(tie)近垛☔料(liào)；采用🥵氣(qi)缸驅動(dòng)、矩陣✌️布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛❓，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)♋采用磁(cí)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)🌐不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)🔴車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛🛀🏻料時(shi)人工👉将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸👌盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qi)🌏安裝在(zài)機器人(rén)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zài)🤟可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shang)；垛料高(gao)度❗不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手♊吸(xī)料高度(du)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zì)由旋轉(zhuǎn)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛☂️料(liào)時人工(gōng)👅将磁力(lì)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)❗盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在桁架(jia)式🐇機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liào)由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shen)縮過渡(dù)皮帶🐉上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的🏃🏻同(tóng)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度🧑🏽‍🤝‍🧑🏻。皮帶(dài)機的速(su)度一般(bān)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)🤩油機的(de)同步。皮(pí)✍️帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xi)機✂️離線(xiàn)時的🍉空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gāo)，在沖壓(ya)💚成形前(qian)🔆對覆蓋(gài)件闆料(liao)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gōng)藝⚽。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liào)清洗可(ke)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)🌏闆料清(qing)洗💯線可(kě)以供應(ying)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(chē)整體側(ce)圍的🚶‍♀️尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yin)料輥、毛(máo)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)🔱力🤩及傳(chuan)🔴動系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jiàn)，油霧收(shōu)集🔞器，潤(run)滑系統(tǒng)，行走機(ji)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆❗材、未(wèi)塗層、鍍(dù)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(jù)有自行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shí)，整機可(kě)沿地面(miàn)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(jù)有獨立(li)的壓力(li)調整與(yu)變頻驅(qū)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(kě)以保證(zheng)磨損、維(wéi)修後的(de)輥系❤️與(yǔ)生産線(xian)保持同(tóng)步。擠幹(gàn)輥采用(yong)無紡布(bù)層壓布(bu)輥，以提(tí)供良好(hǎo)的擠幹(gàn)和張🌈緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦✏️傷和(hé)自愈💁功(gōng)能。清洗(xi)🚩油箱具(jù)有🔅加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qīng)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wēn)度下使(shǐ)✌️用并達(da)到zui佳塗(tu)油效果(guǒ)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xian)💃🏻場總線(xian)通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chù)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liao)在較高(gāo)速度下(xià)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓♊成(chéng)形前對(dui)闆料進(jìn)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shì)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)⭕油機。

塗(tu)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pen)槍單元(yuán)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單🤟元(yuán)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shen)等組成(chéng)。塗油機(ji)具有行(háng)走機構(gòu)，在不需(xū)要塗☔油(you)時可以(yǐ)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shù)字化控(kong)制，保證(zheng)闆料📧上(shàng)油膜位(wei)置的準(zhun)确和油(you)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(du)如何變(biàn)化，供油(yóu)及💋油液(yè)保溫單(dān)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(yè)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pǎn)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(cháng)用的對(duì)中台🥵有(yǒu)重力對(duì)中台、機(ji)械⛷️對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhòng)力對中(zhong)台

闆料(liào)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(yóu)滑向一(yī)✉️角進行(háng)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(ju)有❓清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台(tái)

闆料依(yī)靠磁性(xìng)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(sān)側的氣(qi)缸👈驅🔅動(dòng)❄️打料器(qì)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(da)🔴料器的(de)位置可(ke)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhōng)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(yǒu)🚶‍♀️闆料到(dao)位檢🌈測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fā)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機🛀器人(ren)的軌迹(jì)，從而既(jì)滿足✉️zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yao)求，又避(bì)免了機(jī)械對中(zhōng)台的複(fú)雜機構(gou)。光學對(dui)中台本(ben)質上是(shi)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jiǎn)🌏測及雙(shuang)料🙇‍♀️檢測(cè)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)㊙️能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biāo)準六軸(zhóu)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器🚶‍♀️人(rén)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)💋壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jìn)一步提(ti)高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)的專用(yòng)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這✨種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xiān)對沖壓(yā)件成品(pǐn)進行分(fen)流，然後(hòu)由人工(gong)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(yóu)✔️鏟車将(jiāng)料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線