一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yong)于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chong)壓💋件（汽車零(líng)☎️部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zì)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bao)含以下部分(fèn)：機💞器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油♉機(jī)、對中台🐉、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chū)方🏒式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能🔞穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上♌加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(jī)規格，加長了(le)🔴手臂💁，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xì)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mu)顯示，并具有(you)無縫集成進(jin)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(ji)成，一般采♻️用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)💚總線系統🔞可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(chē)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動液壓升(sheng)降台車上；垛(duo)料高🙇🏻度依靠(kào)與光電傳感(gan)器與液壓系(xi)統控制，保持(chí)💛恒定；磁力分(fèn)張🔞器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料❄️采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調☂️整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小🔴車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關😄節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(ān)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chāi)成❤️單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料高度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)械手吸料高(gao)度🔴；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工♻️将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shou)放置在🔴可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可🤟以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的👅速(su)度💔一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dài)長度🌂可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的⭐空間。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它💯可(ke)以為闆料提(ti)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的速度🧡一(yī)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮😄帶長度(dù)可調整，以填(tian)補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tou)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的🌈企業，一條(tiao)闆料清洗🙇🏻線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wei)的尺㊙️寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束💰噴管(guǎn)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pan)以及🏃🏻‍♂️鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自🛀行走(zǒu)機構，在不需(xu)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與🛀🏻變(bian)📧頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zhèng)磨損、維修😘後(hòu)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹🧡輥采(cai)用無紡布層(ceng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fang)擦傷和自愈(yù)功能。清洗⚽油(yóu)箱具有加熱(rè)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳⛹🏻‍♀️塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診✉️斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓🔞成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用💚的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)🤟油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍單元、供(gong)‼️油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸⛱️送單☔元(yuan)、油⛹🏻‍♀️霧收集單(dān)㊙️元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)⚽機具有行走(zou)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shù)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(you)膜位🌍置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何變化，供(gòng)油及☀️油⭕液保(bao)溫單元均㊙️處(chu)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料👉前需要(yao)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台㊙️、機(jī)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zi)由滑向一✔️角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用🐇于(yú)具有🛀清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動💯線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liao)器向中心推(tui)，從而實現精(jing)确定位。所有(yǒu)打料器😄的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tong)時處理一㊙️模(mó)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhao)獲得的闆☀️料(liao)位♈置圖像經(jing)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中🤞台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性🙇‍♀️皮帶機(ji)，相比機械對(duì)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降🏒低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lái)機器⁉️人制造(zào)❓廠家與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qī)軸。采用七軸(zhou)後♉，機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的生産(chan)節拍可以進(jin)一步提高到(dao)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)♍的專用機械(xiè)❄️手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)✍️适應這種🆚高(gao)節奏的産出(chū)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)🍉行分流，然後(hòu)由人工🙇🏻或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(yóu)鏟車将⚽料架(jia)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線