一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适🏃‍♀️用🔅于(yu)産量❤️要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)🌐零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機💜器人(ren)、電🐪控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油⛹🏻‍♀️機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)🈚人端拾器(qi)。具體🏃🏻布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)🔞能穩📱定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)🌈基礎💘上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式⭐安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人👅、拆(chāi)垛🌈機、清洗(xǐ)💞機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集🛀🏻成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效💃🏻集⭕成，一(yi)般采🔴用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛🙇🏻料高📧度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動❄️貼(tie)近垛料；采(cǎi)用🏃‍♂️氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kong)吸盤組🔅進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運㊙️動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)⭐帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🥵整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小❤️車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)👈安裝在機(jī)器人👄端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由⭐機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛💃料高度(dù)🌈不‼️控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🤟動調整機(ji)械手吸料(liào)高度♋；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小🏃‍♂️車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)☔的調整關(guan)♋節，更換垛(duǒ)⚽料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)🐕為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度✏️。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進🔴行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可🐪以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶❤️機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的⚽同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)🚶‍♀️洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)🥵産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離❄️線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)🐇，單車型産(chǎn)🈚量較低的(de)✨企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)✏️體側圍💋的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力㊙️及📐傳(chuan)動系☎️統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)💚系統等組(zu)成。主要用(yong)于🔞标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌㊙️道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以👄保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗📐油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障🏃‍♀️診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成✔️形⛷️前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽🐇車廠(chǎng)🏃‍♂️常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗😘油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)✨單元、供✊油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)🌈成。塗油機(ji)具有📱行走(zou)機⛷️構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)🛀置的準确(què)和油膜厚(hou)度的☎️均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)‼️料前🌍需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🔆中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一㊙️角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸🐉驅👉動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教💋編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠🔞滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另🐪外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的☂️闆💘料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機🌈器人的(de)軌迹，從而(er)既👨‍❤️‍👨滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避💚免(mian)了機💔械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本🔞質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢🔴測及雙(shuang)料🏃🏻檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台🔴能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造⛱️廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)🌈高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專👄用機械(xie)♻️手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應👌這種(zhong)😍高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由💯人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線